Araba-Sarkaç Sistemi için Ayrık-Zamanlı Geri-Adımlamalı Kontrol ve I&I Bozucu Kestirimi Yardımıyla Bozucu Bastırması

Abstract

Bu çalışmada, bir ayrık-zamanlı geri-adımlamalı kontrolcü ile araba-sarkaç sisteminin kararlı kılınması ve sisteme üzerinden etki eden sabit bozucuların bastırılması ele alınmıştır. Ayrık-zamanlı geri-adımlamalı kontrolcü tasarımına uygun sistem yapısının elde edilmesi için ayrık-zamanlı kısmi geri besleme ile dogrusallaştırma gerçekleştirilmiştirve yeni bir ayrık-zamanlı koordinat dönüşümü önerilmiştir. Ayrık-zamanlı geri-adımlamalı kontrolcü tasarımı öncesinde, Immersion and Invariance (Daldırma ve Degişmezlik) yaklaşımı ile bir dogrusal olmayan bozucu kestirici tasarımı sunulmuştur. Kestirilen bozucu degeri geri-adımlamalı kontrol inşasında ve kısmi geri besleme ile dogrusallaştırma işleminde kullanılmıştır. Önerilen algoritmaların performansları benzetim çalışmaları ile test edilmiştir.